Podle stupně tvrdosti, tedy nosnosti, lze polyuretanovou pružnou pěnu rozdělit na běžnou měkkou pěnu, super měkkou pěnu, vysoce nosnou měkkou pěnu, vysoce odolný pěnový plast atd. vysoce odolná pěna a vysoce nosná měkká pěna se obecně používají k výrobě polštářů a matrací.
Polyuretanová měkká pěna může být rozdělena na blokovou pěnu a tvarovanou měkkou pěnu podle výrobního procesu. První jmenovaný je velký objem pěny vyráběný kontinuálním procesem a následně nařezaný na pěnové produkty požadovaného tvaru. Tvarovanou pěnu (vyráběnou ve formě) lze podle způsobu vytvrzování rozdělit na měkkou pěnu vytvrzovanou za tepla a měkkou pěnu vytvrzovanou za studena.
Nejstarší flexibilní polyuretanová pěna byla vyrobena procesem krabicové pěny za použití polyesterového polyolu a TDI-65. Nyní je produkce polyesterové měkké pěny velmi malá a byla nahrazena polyetherovou měkkou pěnou s lepší elasticitou. Pro některé speciální příležitosti se však stále vyrábí polyesterová PU měkká pěna. Například měkká pěna s vysokou tažností vyrobená z nízkorozvětvujícího polyesterového polyolu a TDI-65 nebo TDI-80 se používá hlavně v mezivrstvě textilií.
V současné době se 90 % polyuretanových měkkých pěn vyrábí s polyetherpolyoly, z nichž většinu tvoří měkké pěny pro všeobecné použití (hlavně blokové pěny) a vysoce odolné měkké pěny. Existuje také malý počet speciálních měkkých pěn, jako jsou superměkké pěnové plasty, vysoce nosné pěnové plasty, pěnové plasty s nízkou pružností, hydrofilní měkké pěny, pěnové plasty pohlcující zvuk a měkké pěny pro filtraci (včetně síťovaných pěn ).